やり方は簡単です。

1. 自転車のペダルを外す。
2. その状態で足で蹴って走る練習をする。
3. ペダルを付けて、普通に乗る練習をする。

これだけです。
最大の難関は、１．のペダルを外すところでしょう。
これは、100均のスパナでも出来ますが、金銭的な余裕があれば、専用の道具を買っても良いでしょう。
お兄ちゃんのお下がりなど、古い自転車の場合は、ちょっとやそっとでは外れないので、
潤滑剤、軍手、ハンマーなども用意して、気合を入れてかかりましょう。
ここで質問を探してみるとか、自転車好きの人のブログなどが参考になります。
実際にやった経験では、ネジをライターで熱するというのが効果がありました。
まー、男性の力であれば、なんとかなるんじゃないかと思います。

外せたら練習を始めます。

２．はペダルを外せば蹴るのは簡単なので、蹴った後にハンドル操作と
体重移動でまっすぐ進めるようになるまで練習します。といっても補助輪で走れているのであれば、
それほど難しくはないはずで、
1時間も練習すれば、一蹴りで５mぐらいは進めるようになるでしょう。

２．でふらつかずに蹴った力で進めるようになれば、ペダルを付けて乗る練習をします。
ハンドル操作と体重移動が大体できているので、ペダルを漕いでも、
漕ぎ出した瞬間にこけるとかは無いはずです。ただし、停止状態からの動き始めは難しいので、
最初だけ背中を押してあげてください。
これで、２〜３時間も練習すれば乗れるようになるはずです。